倉(cāng)儲(chǔ)智能AGV機(jī)器人進(jìn)行方位測(cè)試，首要進(jìn)行已知方位測(cè)試，如果從倉(cāng)儲(chǔ)智能AGV機(jī)器人激光掃描器到反射板的視點(diǎn)和一個(gè)已知反射板的視點(diǎn)匹配，那么就以為這個(gè)方位是現(xiàn)在方位。那怎樣進(jìn)行測(cè)試呢？
如果不能匹配或沒(méi)有已知方位，則用三角丈量法來(lái)核算。三角丈量法就是在激光掃描器旋轉(zhuǎn)一周后從接納到視點(diǎn)信息中選取三個(gè)散布較好的視點(diǎn)，使用三角核算能夠算出當(dāng)時(shí)激光掃描器地點(diǎn)的方位，從而斷定當(dāng)時(shí)倉(cāng)儲(chǔ)智能AGV機(jī)器人在坐標(biāo)系中的方位。
當(dāng)倉(cāng)儲(chǔ)智能AGV機(jī)器人行進(jìn)調(diào)度行列中，若倉(cāng)儲(chǔ)智能AGV機(jī)器人方位處于初始方位或不知道方位時(shí)，將開(kāi)端進(jìn)行初始化方位核算，此刻激光掃描器經(jīng)過(guò)丈量從發(fā)射激光到接納反射光的時(shí)刻差，經(jīng)過(guò)飛翔時(shí)刻測(cè)距原理便可核算出間隔和視點(diǎn)，即S=1/2(VT)，其間V為光速，T為飛翔時(shí)刻，這兒需求先斷定幾個(gè)條件倉(cāng)儲(chǔ)智能AGV機(jī)器人不能移動(dòng)，倉(cāng)儲(chǔ)智能AGV機(jī)器人至少可看到四塊反射板。
